Скажите пожалуйста, действительно ли существуют зубы, которые выходят сразу постоянными, без молочных предшественников?

Совершенно верно. Таких зубов у нас всего 12 - по три зуба с каждой стороны. В 5-6 лет сразу постоянными появляются 6-ой зуб, в 11-12 лет - 7-ой, а после 16 лет - 8-е.